Dans un bol, combinez 3 cuillères à soupe d'huile d'olive, l'ail haché, le romarin, l'origan, le thym, le zeste de citron, la moitié du jus de citron, le cumin, la paprika fumée, le sel et le poivre pour créer la marinade.

Placez les côtelettes d'agneau dans un plat peu profond et enrobez-les entièrement de la marinade. Couvrez et réfrigérez pendant au moins 20 minutes ou jusqu'à 4 heures pour de meilleurs résultats.

Préparez la sauce yaourt aux herbes en combinant le yaourt grec, la menthe, l'aneth, le concombre, le jus de citron restant, l'huile d'olive restante, le miel et une pincée de sel dans un bol. Réfrigérez jusqu'au moment de servir.

Préchauffez votre barbecue ou gril à feu vif, environ 230 °C. Nettoyez et huilez les grilles pour éviter qu'elles ne collent.

Sortez les côtelettes d'agneau du réfrigérateur 10 minutes avant de griller pour les amener à température ambiante.

Placez les côtelettes d'agneau sur le gril chaud et cuisez 4 à 5 minutes par côté pour un résultat médium, jusqu'à ce que la température interne atteigne 63 °C pour saignant ou 71 °C pour médium. Ajustez le temps en fonction de l'épaisseur.

Retirez les côtelettes d'agneau du gril et laissez-les reposer sur une planche à découper pendant 5 minutes, légèrement couvertes de papier d'aluminium pour permettre aux jus de se redistribuer.

Servez les côtelettes d'agneau grillées avec une généreuse cuillerée de sauce yaourt aux herbes sur le côté, garnie de feuilles de menthe fraîche et de quartiers de citron.