In una ciotola, unire 3 cucchiai di olio d'oliva, aglio tritato, rosmarino, origano, timo, scorza di limone, metà del succo di limone, cumino, paprika affumicata, sale e pepe per creare la marinata.

Mettere le costolette di agnello in un piatto poco profondo e ricubrirle completamente con la marinata. Coprire e refrigerare per almeno 20 minuti o fino a 4 ore per i migliori risultati.

Preparare la salsa di yogurt alle erbe combinando yogurt greco, menta, aneto, cetriolo, succo di limone rimanente, olio d'oliva rimanente, miele e un pizzico di sale in una ciotola. Refrigerare fino al momento di servire.

Preriscaldare il barbecue o la griglia a fuoco alto, circa 230°C. Pulire e oliare le grate per evitare che si attacchino.

Togliere le costolette di agnello dal frigorifero 10 minuti prima di grigliarle per portarle a temperatura ambiente.

Mettere le costolette di agnello sulla griglia calda e cuocere per 4-5 minuti per lato per una cottura media, fino a quando la temperatura interna raggiunge 63°C per una cottura al sangue medio o 71°C per una cottura media. Regolare il tempo in base allo spessore.

Togliere le costolette di agnello dalla griglia e farle riposare su un tagliere per 5 minuti, coperte leggermente con carta stagnola per permettere ai succhi di ridistribuirsi.

Servire le costolette di agnello alla griglia con un generoso cucchiaio di salsa di yogurt alle erbe a parte, guarnite con foglie di menta fresca e spicchi di limone.